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原标题:澳门新葡亰app平台现状与应用实例PPT,C语言从入

浏览次数:126 时间:2019-10-26

ROS - 罗布ot Operating System: 现状与使用实例
Singapore加州Berkeley分校大学(NTU)机器人相关实验室大家都在用,已经产生了百姓一同上的范围
所见的应用设备:
Pioneer3AT/DX
Kinect
AR.Drone
TurtleBot

Kinect2

深信对这么些话题感兴趣的同窗, 对Kinect2应该也是很熟识的吗。 那个装置今后也不贵, 某东上面大概八千左右就会买到, 並且仍为能够配备贰个三脚架。 Kinect2的成效, 确实会比1代要好广大, 无论是骨骼点还是图像品质等等。 更详细的牵线, 感兴趣的同室能够活动Google, 在MS官方网址上面查看。

《C语言从入门到明白》列举了多量的Mini实例、综合实例和部分品种案例;所附VCD光盘内容有伙同录像批注、实例源程序、“实行与演习”答案等;《C语言从入门到明白》的劳动网站提供了模块库、案例库、题库、素材库、答疑服务。

Main:由Willow Garage公式维护宗旨部分程序

ROS

做机器人相关的做事的同学, 同期对该片段也不会面生吧。 机器人操作系统(ROS), 应用极其广阔, 並且有不菲开源库, 包能够动用。 相同的时候, 主流的传感器在ROS中也都有支撑。 当然, Kinect2也是能够协助的。 ROS安装于Ubuntu如上, 作者动用的本子是Ubuntu14.04 ROS indigo。 关于ROS的设置难点, 能够查阅官方网站相关辅导 。 很简短的步子。 依次输入下列命令:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall

上述指令实施达成之后, ROS也就设置到位了。 当然, 紧接着还索要建设构造本人的劳作空间。 施行下述代码:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

mp4语音录制传授光盘
30钟头传授摄像录象.全程语音解说
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基础知识-宗旨手艺-高等应用-项目实战
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使得节点配置

在ROS景况里选择Kinect2, 首要借助iai-kinect2以此包。 Github地址: 。

首先, 需求安装其libfreenect2, 步骤如下(以下私下认可以Ubuntu14.04或更新的版本是系统版本, 别的体系, 参见原始网址表明):

ROS下Kinect2的驱动装置及简便利用PDF文书档案可以到Linux公社能源站下载:

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免费下载地址在

顾客名与密码都以www.linuxidc.com

切实下载目录在 /二〇一七年资料/1十月/11日/ROS下Kinect2的驱动装置及简便利用/

下载情势见 http://www.linuxidc.com/Linux/2013-07/87684.htm

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《C语言从入门到理解》.(王娣,韩旭 ).[PDF] DVD录制光盘文件  http://www.linuxidc.com/Linux/2013-10/91775.htm

Universe:全球限量的代码,由其余个人/组织保证相关知识库(Repository),即功用包(比方先锋机器人的ROSALANDIA,Kinect的openni_tracker, 语言识别pocketsphinx)

libfreenect2

  • 下载 libfreenect2 源码
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
  • 下载upgrade deb 文件
cd depends; ./download_debs_trusty.sh
  • 设置编写翻译工具
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
  • 设置 libusb. 版本供给 >= 1.0.20.
sudo dpkg -i debs/libusb*deb
  • 安装 TurboJPEG
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
  • 安装 OpenGL
sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
sudo apt-get install -f
sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

(If the last command conflicts with other packages, don’t do it.) 原来的书文如上指示, 作者在设置的时候, 第三条指令确实现身了不当, 就间接忽略第三条指令了。

安装 OpenCL (可选)

  • Intel GPU:

    sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install beignet-dev
    sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb
    
  • AMD GPU: apt-get install opencl-headers

  • 评释安装: clinfo

安装 CUDA (可选, Nvidia only):

  • (Ubuntu 14.04 only) Download cuda-repo-ubuntu1404...*.deb (“deb (network)”) from Nvidia website, follow their installation instructions, including apt-get install cuda which installs Nvidia graphics driver.
  • (Jetson TK1) It is preloaded.
  • (Nvidia/Intel dual GPUs) After apt-get install cuda, use sudo prime-select intel to use Intel GPU for desktop.
  • (Other) Follow Nvidia website’s instructions.

安装 VAAPI (可选, Intel only)
sudo dpkg -i debs/{libva,i965}*deb; sudo apt-get install

安装 OpenNI2 (可选)

sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
sudo apt-get install libopenni2-dev
  • Build
cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
make
make install

针对地点cmake一声令下的辨证, 第一个参数, 是特意指定安装的岗位, 你也得以内定别的你以为欢乐的地点, 但日常规范的渠道是上述示范路线可能/usr/local。 第叁个参数是加多C 11的协助。

  • 设定udev rules: sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/, 然后再也插拔Kinect2.
  • 总体解决, 以往能够品味运维德姆o程序: ./bin/Protonect, 不出意外, 应该能够看见如下效果:

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《C语言从入门到领会》传授用PPT文件到Linux公社能源站下载:

虽说ROS的名为“机器人操作系统”,但不是实在的操作系统,只是说它能够提供相通于操作系统的一些服务,比方底层通信, 布满式调控。

iai-kinect2

接收命令行从Github上边下载工程源码到专门的职业空间内src文件夹内:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

针对于上述命令中最终意气风发行指令, 要求证实的是, 假如前边libfreenect2你安装的岗位不是专门的职业的七个途径下, 必要提供参数钦定libfreenect2所在门路:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

编写翻译甘休, 一切OK的话, 会看见如下提醒:

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终极正是快乐的天天了, 在ROS中收获Kinect2的多寡。

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

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动用roslaunch发起kinect2相关节点, 能够看出如下结果, 在别的一个下令行中, 输入rostopic list, 能够查看见该节点发表出去的Topic, 还可以输入rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud, 来开启三个Viewer查看数据。 结果如下图所示:

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更加多详细情况见请继续阅读下焕发青春页的精彩内容: http://www.linuxidc.com/Linux/2017-03/141955p2.htm

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